模块适配

ARMCNC数控系统提供了一些常用的底层驱动，可以根据自己的情况进行选择。

GPIO驱动

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!!!注意事项：以下操作请使用 root 用户并以远程SSH登录的方式进行相关操作。

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适配中...

MACH3运控控制卡

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当使用MACH3运动控制卡设备通过eth0网卡驱动设备时，如果需要进行eth0的网卡配置，可按照下面的方式进行配置。

sudo vim /etc/network/interfaces

根据自己的网络配置修改address、netmask、gateway。

# interfaces(5) file used by ifup(8) and ifdown(8)
# Include files from /etc/network/interfaces.d:
source-directory /etc/network/interfaces.d
auto eth0
iface eth0 inet static
    pre-up /etc/set_mac_address.sh
    address 10.10.10.1
    netmask 255.255.255.1
    gateway 10.10.10.1

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配置完成后通过sudo restart_network重启生效（如果重启失败或者报错，请重新执行）。然后将MACH3运控控制卡的网口连接CNC设备的网口。

如果需要进行iptables规则配置，可以按照下面的方式修改默认的iptables工具。

sudo update-alternatives --set iptables /usr/sbin/iptables-legacy

# 查看已配置的规则
sudo iptables -L
sudo iptables-legacy -L

# 清楚已配置的规则
sudo iptables -F  # 清除所有的规则
sudo iptables -X  # 删除用户定义的链
sudo iptables -Z  # 清除所有计数器和字节统计信息

sudo iptables-legacy -F  # 清除所有的规则
sudo iptables-legacy -X  # 删除用户定义的链
sudo iptables-legacy -Z  # 清除所有计数器和字节统计信息

EtherCAT驱动器与伺服

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EtherCAT步进驱动器和EtherCAT伺服系统可以按照下面的方式进行依赖、组件、驱动的安装。

WARNING

在安装ARMCNC数控系统的时候已经完成了EtherCAT所需组件的安装，非特殊情况无需重复下面的操作，下面步骤仅作为学习参考。

1、安装ethercat-master、libethercat-dev、linuxcnc-ethercat。

sudo apt install -y ethercat-master libethercat-dev linuxcnc-ethercat

2、获取网卡MAC地址并配置EtherCAT。

MAC_ADDRESS=$(cat /etc/network/mac_address)

sed -i "s/^MASTER0_DEVICE=\".*\"/MASTER0_DEVICE=\"$MAC_ADDRESS\"/" /etc/ethercat.conf
sed -i "s/^DEVICE_MODULES=\".*\"/DEVICE_MODULES=\"generic\"/" /etc/ethercat.conf

3、配置EtherCAT路由规则和权限（需要完整复制）。

cat <<-EOF > /etc/udev/rules.d/99-ethercat.rules
KERNEL=="EtherCAT[0-9]", MODE="0777"
EOF

4、签名ec_master和ec_generic。

sudo ldconfig
sudo hobot-sign-file $(modinfo -n ec_master)
sudo hobot-sign-file $(modinfo -n ec_generic)

5、配置并启动ethercat

sudo systemctl enable ethercat.service
sudo systemctl restart ethercat.service
sudo systemctl status ethercat.service

# 重启设备
sudo reboot

WARNING

连接EtherCAT驱动器到设备网口。

可以使用ethercat master查看当前主站信息。

可以使用ethercat slaves查看当前从站的信息。

可以使用ethercat cstruct查看当前从站的详细配置信息。