启动程序

每个机床配置中都包含一个Launch启动程序，主要负责携带当前机床配置信息启动linuxCNC核心服务，Launch启动程序的运行依赖于ARMCNC数控系统的Python SDK。

安装Python SDK

Python SDK基于 LinuxCNC Python Moduleopen in new window 进行了应用层的API函数封装。目前 ARMCNC Python SDK 已经发布到了 Python pypiopen in new window 平台，你可以用下面的方式进行安装或者升级。

# 安装
sudo python3 -m pip install --break-system-packages --root-user-action=ignore armcnc
# 升级
sudo python3 -m pip install --upgrade --break-system-packages --root-user-action=ignore armcnc

WARNING

安装ARMCNC数控系统时已为你自动安装了最新的ARMCNC Python SDK，一般来说无需重复安装，当有新版本更新发布时可以通过上面的脚本进行安装或者升级。

程序模板

在启动程序中进行个性化开发时，需要遵循ARMCNC数控系统的相关开发规范，程序模板就是规范之一。

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import armcnc as sdk

# armcnc启动回调函数
def armcnc_start(cnc):
    while True:
        pass

# armcnc内部消息回调函数
def armcnc_message(cnc, message):
    pass

# armcnc停止前回调函数
def armcnc_exit(cnc):
    pass

if __name__ == '__main__':
    sdk.Init()

WARNING

上述的程序模板为ARMCNC数控系统最小启动模板，如果不进行个性开发请勿改动。

运行程序

你可以使用下面的脚本来手动运行启动程序，其中 ${MACHINE_PATH} 为指定的机床配置名称。

python3 -B /opt/armcnc/configs/${MACHINE_PATH}/launch/launch.py

WARNING

当使用桌面软件或者命令行工具指定默认的机床配置后，系统会自动启动相应的机床Launch程序，无需单独手动运行。