INI文件配置
针对
machine.ini的配置说明，这里仅汇总了日常使用中常用的配置，更多配置请查阅 LinuxCNC官方配置文档。
[EMC]
机床的基础配置信息。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| MACHINE | machine | machine | 机床的名称 |
| DEBUG | 0 | 0,1 | 调试模式 |
| VERSION | 1.1 | 1.1 | 版本号，目前只能为1.1 |
[DISPLAY]
机床的人机交互显示配置信息。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| DISPLAY | halui | halui | 显示类型 |
| CYCLE_TIME | 0.1 | - | 人机交互界面刷新频率 |
| POSITION_OFFSET | RELATIVE | 显示的坐标系 | |
| POSITION_FEEDBACK | ACTUAL | 显示的坐标值 | |
| ARCDIVISION | 64 | 64~256 | 弧形路径分割段数 |
| GRIDS | 10mm 20mm ... | 网格参考线预设值 | |
| MAX_FEED_OVERRIDE | 1.5 | 1.2 | 最大进给速度倍率 |
| MIN_SPINDLE_OVERRIDE | 0.3 | 0.5 | 主轴最小速度倍率 |
| MAX_SPINDLE_OVERRIDE | 1.5 | 1.0 | 主轴最大速度倍率 |
| DEFAULT_LINEAR_VELOCITY | 50.0 | .25 | 默认的线性速度 |
| MIN_LINEAR_VELOCITY | 0 | .01 | 最小的线性速度 |
| MAX_LINEAR_VELOCITY | 66.667 | 1.0 | 最大的线性速度 |
| DEFAULT_ANGULAR_VELOCITY | 13.333 | .25 | 默认的角速度 |
| MIN_ANGULAR_VELOCITY | 0 | .01 | 最小的角速度 |
| MAX_ANGULAR_VELOCITY | 16.667 | 1.0 | 最大的角速度 |
| PROGRAM_PREFIX | ../../files | ../../files | GCODE目录 |
| INCREMENTS | 500mm,.01mm... | 1mm,.5in, ... | 可用的增量值 |
WARNING
ARMCNC数控系统自带人机交互界面，所以DISPLAY的值设置为halui即可。 G-code程序文件的存储目录PROGRAM_PREFIX保持默认../../files即可。
[FILTER]
机床的过滤程序、后处理程序配置，可以在加载文件时通过一个过滤程序来处理这些文件。这个过滤程序可以执行各种任务，范围可以从简单到复杂。可以为每种文件类型配置一个
PROGRAM_EXTENSION来告诉机床系统，对于某个特定的文件扩展名，我们要使用哪个过滤程序。
1、如果您的后处理器输出文件全部大写，您可能需要添加以下行：
PROGRAM_EXTENSION = .NGC XYZ Post Processor
2、如果你需要图像到G-code转换器的支持，您可能需要添加以下行：
PROGRAM_EXTENSION = .png,.gif,.jpg # Greyscale Depth Image
png = image-to-gcode
gif = image-to-gcode
jpg = image-to-gcode
3、如果你需要自定义G-code的支持，您可能需要添加以下行：
PROGRAM_EXTENSION = .gcode 3D Printer
gcode = /home/armcnc/linuxcnc/convert.py
3、如果你需要指定一个Python语言解析器，您可能需要添加以下行：
PROGRAM_EXTENSION = .py Python Script
py = python
WARNING
Python语言解析器的本质是生成或输出G-code代码，当你使用Python作为过滤器时，应该使用print函数输出相关的G-code命令。
[PYTHON]
机床的Python脚本设置，提供了与Python的集成，允许用户使用Python脚本进行各种任务，如自定义操作、处理数据或与外部设备交互。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| PATH_APPEND | ../../scripts/python | ../../scripts/python | 指定Python脚本搜索路径 |
| TOPLEVEL | toplevel.py | toplevel.py | 脚本路径 |
WARNING
如果配置了PATH_APPEND，则[FILTER]中的Python解析器从当前配置的路径中查找程序脚本，而不是在LinuxCNC的默认资源目录中查找。
[RS274NGC]
G-code编程语言的标准配置。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| SUBROUTINE_PATH | ../../scripts/ngc | ../../scripts/ngc | G-code子程序的搜索路径 |
| PARAMETER_FILE | machine.var | machine.var | 参数文件位置 |
| HAL_PIN_VARS | 1 | 0,1 | G-code程序是否能读取HAL引脚的值 |
| REMAP | - | - | G-code命令重映射的配置 |
WARNING
其中的REMAP是用于G-code命令的重映射，该配置允许存在多个。
示例一：REMAP = M428 modalgroup=10 ngc=428remap
其中M428为自定义的G-code命令，用于打开RTCP功能，modalgroup=10这指定了M6命令属于的模态组（10这个数字源于RS274NGC规范），428remap为关联的.ngc脚本文件。
示例二：REMAP = M6 modalgroup=10 python=Def_Name
实现了换刀程序，其中M6这是要被重映射的G-code命令，通常用于工具更换，modalgroup=10这指定了M6命令属于的模态组（10这个数字源于RS274NGC规范），python=Def_Name系统当遇到M6命令时，不要使用默认的处理，调用Python脚本中的Def_Name来处理，通过print输出相关的G-code命令。
[EMCMOT]
机床运动控制器相关配置。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| EMCMOT | motmod | - | 运动控制器名称 |
| COMM_TIMEOUT | 1.0 | 1.0 | 通信超时时间，单位为秒 |
| BASE_PERIOD | 200000 | 50000 | 基础周期时间，单位为纳秒 |
| SERVO_PERIOD | 1000000 | 1000000 | 伺服周期时间，单位为纳秒 |
[EMCIO]
机床I/O（输入/输出）相关配置。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| EMCIO | io | io | 输入/输出模块 |
| CYCLE_TIME | 0.100 | 0.100 | 输入/输出运行周期，单位为秒 |
| TOOL_TABLE | machine.tbl | machine.tbl | 刀具表文件路径 |
[TASK]
机床任务管理和调度相关的设置。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| TASK | milltask | milltask | 任务类型 |
| CYCLE_TIME | 0.010 | 0.010 | 任务的运行周期，单位为秒 |
[HAL]
机床硬件抽象层配置。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| HALFILE | machine.hal | machine.hal | HAL配置文件的路径 |
[TRAJ]
机床运动中轨迹规划模块配置。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| COORDINATES | XYZ | XYZ,XYZAC,XYZBC... | 使用的坐标轴 |
| LINEAR_UNITS | mm | mm,inch | 线性轴单位 |
| ANGULAR_UNITS | deg | deg,rad,... | 旋转轴单位 |
| CYCLE_TIME | 0.010 | 0.010 | 轨迹更新周期，单位是秒 |
| POSITION_FILE | machine.position | machine.position | 存储关节位置的文件 |
[KINS]
机床关节与运动学配置。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| JOINTS | 3 | 3-9 | 关节数量 |
| KINEMATICS | trivkins | 运动学模块 |
WARNING
常用的运动学模块有trivkins、xyzac-trt-kins、xyzbc-trt-kins等， 可以通过man kins命令查阅更多运动学模块的信息。
[AXIS_letter]
机床运动轴配置，其中
letter可根据机床类型设置为X、Y、Z、A、B、C、U、V、W字母，例如：AXIS_X。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| MAX_VELOCITY | 66.667 | 1.2 | 最大速度 |
| MAX_ACCELERATION | 400.0 | 20.0 | 最大加速度 |
| MIN_LIMIT | -200.0 | -1000 | 最小位置限制 |
| MAX_LIMIT | 200.0 | 1000 |
WARNING
针对MIN_LIMIT和MAX_LIMIT的一些其他说明：
1、运动轴必须先被归零才能启用这个软限制。归零是一种将机器的某个部分设置到已知位置的过程。
2、对于具有无限旋转的旋转轴（如A、B、C轴），如果没有为该轴设置MAX_LIMIT，则会使用一个非常大的负值（-1e99）或者正值（1e99），这实际上表示没有实际的最小最大限制。
[JOINT_num]
机床运动轴关节配置，用于定义机器中物理关节（通常是电机驱动的关节）的参数和行为，其中
num代表关节的编号，设置范围为0到[KINS]JOINTS的配置值 - 1，例如[KINS]JOINTS=3这意味着你的机器有3个关节。因此，你可以（并且应该）在配置文件中为这三个关节提供配置，分别为JOINT_0、JOINT_1和JOINT_2。
| 参数 | 示例值 | 可选值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| TYPE | LINEAR | LINEAR,ANGULAR | 关节类型 |
| HOME | 0.0 | 0.0 | 初始位置、零位 |
| MAX_VELOCITY | 66.667 | 1.2 | 最大速度 |
| MAX_ACCELERATION | 600 | 1.2 | 最大加速度 |
| STEPGEN_MAXACCEL | 600.0 | 21.0 | 步进发生器的最大加速度 |
| SCALE | 1600 | 4000 | 脉冲数量（比例因子） |
| FERROR | 1.0 | 1.0 | 最大跟随误差 |
| MIN_LIMIT | -200.0 | -1000 | 最小位置限制 |
| MAX_LIMIT | 200.0 | 1000 | 最大位置限制 |
| HOME_OFFSET | 170.0 | 0.0 | 零位偏移量 |
| HOME_SEARCH_VEL | 20.0 | 100 | 回零速度 |
| HOME_LATCH_VEL | 5.0 | 0.0 | 到达回零锁定位置速度 |
| HOME_FINAL_VEL | 60 | 0.0 | 到最终回零位置速度 |
| VOLATILE_HOME | 1 | 0,1 | 是否失去归零状态 |
| HOME_IGNORE_LIMITS | YES | YES,NO | 回零时忽略限位 |
| HOME_USE_INDEX | NO | YES,NO | 使用编码器信号引导回零 |
| HOME_SEQUENCE | 0 | 回零顺序 | |
| BACKLASH | 0 | 0.0000 | 背隙补偿 |
WARNING
针对MIN_LIMIT和MAX_LIMIT的一些其他说明：
1、对于具有无限旋转的旋转关节（如A、B、C轴），如果没有为该关节设置MAX_LIMIT，则会使用一个非常大的负值（-1e99）或者正值（1e99），这实际上表示没有实际的最小最大限制。